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点云BEV

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点云BEV(bird's Eye View)视图是指点云在垂直于高度方向的平面上的投影。通常,在获得bev视图前,会将空间分割成体素,利用体素对点

点云BEV(bird's Eye View)视图是指点云在垂直于高度方向的平面上的投影。通常,在获得bev视图前,会将空间分割成体素,利用体素对点云进行下采样,然后将每个体素作为一个点进行投影。

体素投影时可以得到BEV视图的像素点坐标。每个像素点的特征取值则可以通过多种方式得到。

第一种方式是通过统计的方法来得到,称为hand-crafted feature,包括最大高度值、与最大高度值对应的点的强度值、长方体中点云点数、平均强度值等。

另一种方式是通过模型提取每个体素的特征,如voxelnet。Voxelnet通过VFW层实现了体素特征的提取。

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