蒸汽系统引入的清洁方式

Fraunhofer开发的天狼星高空立面清洁机器人，采用高压出口低温蒸汽发生器集成在机器人本体内，然后采用柔性刮板配合对玻璃和其它材

Fraunhofer开发的天狼星高空立面清洁机器人，采用高压出口低温蒸汽发生器集成在机器人本体内，然后采用柔性刮板配合对玻璃和其它材质墙面清洁。原理类似蒸汽洗车，每小时仅需要1.5升的水，每小时清洁面积80平方米。我们所见过的清洁方式95%是采用水，过滤去大部分盐离子的纯水。大部分人认为，冲刷得作用效果比蒸汽好，因为压力和水流得附着力将表面污渍带走。通过这几年应用的经验，用水得两大弊端是：1，水的损耗大，在用水资源紧张地区，清洁成本会非常高；2.众多楼宇一楼都是商业店铺，地面周围也是人流众多，大量的水从高处流入地面，甚至流经一楼二楼的商业店铺的立面区域，对人和地面造成二次污染。所以，在商业区建筑，如何控制极佳的用水量，还要保证清洁的效果，是需要研究和试验的，比如我们总结的雨滴喷，气流喷等是值得进一步优化和应用。

蒸汽系统，如果只是停留在压喷蒸汽和旋刷应用集成，在清洗效果上是糟糕的，随处可见大花脸。压喷蒸汽和刮板的配合，是符合应用规律的。刮板采用何种运动方式，在这我就不多提及，譬如桁架坐标轨运动，电推往复运动，气动往复运动等多方式。蒸汽发生器进入之前的水也需要膜滤处理，减少水渍。由此可知，膜滤处理、蒸汽发生装置、蓄水罐、发电装置集成到一起，让整个机器人本体重量不可能太轻，因此这种机器采用BMU挂载。可便捷拆卸轻型的吊机是无法胜任吊装工作的。

Fraunhofer的立面清洁机器人，笔者通过一些参考文献和国外方面人员沟通，这款机器人在客制前提下已经升级到了柔性机械臂和蒸汽系统、吸附系统的结合。它将人机工程、清洁仿生、防坠落系统和介质（水、气、电）供应等所有必要组件、适配系统集成在一个完整的系统中。机器人通过真空吸盘在门面上上下移动，而机架通过钢丝绳固定住机器人，防止其坠落。可适用于立面结构凹凸距离10-15厘米。